Кросс-компиляция это не очень сложно.
Во-первых, нужно установить кросс-компилятор. В дистрибутивах линукс кросс-компилятор для ARM чаще всего есть готовый, он называется gcc-arm-linux-gnu или что-то подобное. Также нужен binutils-arm-linux-gnu.
Далее нужен образ файловой системы с целевой платформы. Грубо говоря, каталоги /usr/include и /usr/lib.
Можно даже смонтировать по NFS прямо с целевого устройства.
Дальше компилируем как обычно, только вместо gcc используем arm-linux-gnu-gcc, вместо g++ - arm-linux-gnu-g++ и так далее. Компилятору нужно указать путь к (урезанному) образу файловой системы целевого устройства, чтобы он оттуда брал включаемые файлы и библиотеки. Можно через опции -B /путь/к/файловой/системе либо через обычные опции -I, -L.
На выходе получаем elf файл для arm.
Для GUI Qt хороший выбор, если на целевой платформе есть X11. Можно легко разрабатывать и отлаживать на ПК (без доступа к периферийному железу, конечно). Запускать Creator на репке довольно-таки экстремально. На крайняк, на репке можно собираться из командной строки при помощи cmake, без запуска графической среды. Сами исходники через сеть подмонтировать на ПК, и редактировать их на быстром компьютере. А сборку и запуск через ssh на репке. Цикл редактирование-компиляция-запуск получится не слишком длинным, но отладку придётся вести в gdb либо через отладочную печать.
Это всё схематично, на практике конечно много нюансов.